五指灵巧手 · 单指舵机仿真教学台

① STM32 裸机（HAL·真实引脚）

② 模块化（SmartHand 库）

③ 渐变弯曲（STM32·HAL_Delay）

💻 PC— ST-Link/V2 —▶🔧 STM32F103

点击「⚙ 编译下载」把程序烧录到 STM32，再点「▶ 运行启动」运行

🦾 单指实时仿真

3 × 位置舵机 0–180°

舵机 1 · MCP

0°

舵机 2 · PIP

0°

舵机 3 · DIP

0°

真实手指最大屈曲角限制：你在代码里写的 servo(id, angle) 中的 angle 就是程序目标角度，仪表直接显示这个角度。但手指关节真实可弯曲范围有限：MCP ≤ 90° / PIP ≤ 110° / DIP ≤ 90°，所以视觉上手指不会弯过真实极限；当程序目标角度 达到/超过该上限（MCP≥90 / PIP≥110 / DIP≥90）时，对应仪表和关节圆会红色闪烁提醒。

⚠️ 已达真实关节极限：

舵机 1（MCP 根关节，决定整指朝向）舵机 2（PIP 中关节，主弯曲）舵机 3（DIP 末关节，指尖微调）

舵机转角范围说明：本仿真用标准位置舵机（0°–180°）——内部有电位器做位置反馈、机械限位半圈，靠 PWM 脉宽精确定位（约 500µs→0°、2500µs→180°），手指关节正是需要这种角度可控的舵机。 360° 连续旋转舵机另属一类：去掉了限位但失去角度定位，只能控正/反转与速度（像轮子电机），不能"转到 137°"，故灵巧手关节不采用。代码里角度若超过 180 会被自动夹到 180。